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控制输入输出线的断路与短路故障

在单臂操控模式下,手柄的拨动方向和幅度决定了单个执行机构的运动方向和速度,而对于轨迹运动,同样需要手柄决定臂架工作端的运动方向及运动速度两个参数,下面以右侧手柄在水平面的轨迹运动为例进行说明。先在手柄的运动面建立坐标系,如图1所示,原点为手柄在没有约束下的自然位置,横轴为手柄左右运动的方向,以向右为正方向,纵轴为手柄前后运动的方向,以向前为正方向,臂架系统工作端轨迹运动的设定参数与手柄的所处位置相关,手柄的推动方向决定了工作端的运动方向,手柄推动的幅度大小决定了轨迹的运动速度,例如当手柄被推动到图示的位置时,则可分别根据图示的几何关系得到相应设定运动参数,

图1:手柄的操控原理

手柄的操控原理

轨迹记忆是指对臂架系统工作端已走过的轨迹进行自动重复实现的功能,主要是为施工过程中具有重复性运动要求的工况而设置,此功能是在已有轨迹功能的基础上完成,其具体的操控过程为:当臂架运动到起始点时,按下遥控器右侧的记忆按钮并保持3秒做为记录使能操作,以记录该点的位姿;然后在联动模式下驱动臂架运动到轨迹的末端点,ca88手机版厂采取同样的记录操作方式记录下轨迹的另一点,此时轨迹记录完成。而后通过拨动遥控器面板上的记忆运动使能开关即可实现臂架在两端间自行运动,运动使能开关是一种自复位的拨杆开关,每拨动一次开关臂架系统则由当前点向另一端点运动一次,如此操作可实现任意次数的臂架交替往复运动。


另外,CAN总线采用了多主竞争式的总线结构,具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点,通信方式灵活,可实现各节点之间的自由通信。基于CAN总线的数据通信具有突出的实时性、可靠性和灵活性,现场设备以网络节点的形式挂与总线网络上,CAN总线网络中包含了总线式拓扑结构,环形拓扑结构,星形拓扑结构,网状拓扑结构等几种形式。根据泵车臂架系统的长度及需要安装CAN设备的位置和数量。在此结构形式下,编码器、倾角传感器、控制器、扩展块和接收器共同挂到一个主线上,最大程度地减小网络接线的总长度,提高网络通信的可靠性。


臂架的运动控制系统需要完成多项控制功能,在设计过程中分别以模块化的方式进行,主要分为信息获取,任务制定,运动规划,伺服控制以及系统监控等。针对ca88会员登录各模块进行独立设计,使模块与模块之间不存在功能耦合,只通过数据传递进行交互,这样的设计方式使得各模块的具有较大的设计自由度,易于后期的改进和优化,同时模块化的结构也会低程序设计的复杂程度。


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点击次数:  更新时间:2017-12-23 09:58:15  【打印此页】  【关闭