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公司动态

针对扰动水泵减振试验的效果

振动控制策略针对泵车臂架的残余振动和受到周期性外部激励作用时的振动都有很好的抑制效果,而且主动的控制作用不会引起臂架系统平衡位置的偏移,符合实际施工过程中的应用需求。


ca88手机版厂针对臂架的稳态变形引起系统末端位置偏移的现象,提出相对于运动初始点的补偿方法,通过叠加相应的关节角度补偿量实现臂架末端在敏感方向的有效补偿。最后进行实时的臂架系统工作端的典型直线轨迹运动试验,试验结果验证工作端轨迹控制的有效性。臂架控制系统的硬件部分主要包括控制器、I/O扩展模块、遥控/接受器、倾角传感器等设备,图1给出了臂架系统的电液控制结构原理图。

图1:臂架系统的电液驱动原理

臂架系统的电液驱动原理

制器是控制系统的核心,需要独立完成臂架运动控制中的所有信息的处理,任务的制定,实时轨迹规划,关节伺服控制,指令输出以及系统的检测与保护等功能。为了追求一般性,满足工程化应用的需求,本次选用的是通用工程机械类控制器。此类控制器是专门针对工程机械设计,能够适应复杂的电磁干扰、剧烈的颠簸振动、高温潮湿等各种恶劣的施工环境,因此其具有高的可靠性,防护等级为IP67。这类控制器通常具有丰富的I/O和通讯接口,内部集成了功率放大模块,可以直接进行功率型电信号的驱动输出,以实现驱动液压比例阀等装置。所以应用此类控制器可以提高系统的集成度减少不必要的硬件环节,降低硬件故障的发生概率,提高系统可靠性。但事物总是具有两面性,虽然工程机械类控制器在安全防护、系统集成、外部接口等方面优势突出,但此类控制器却没有大型计算机的超强运算能力和存储能力,使其整体性能及应用范围受到限制,其配置及性能参数如表1所示。

表1:TTC60控制器参数

分类

数值

分类

数值

主频(MHz)

80

操作温度(°c)

-4580

随机 RAM(kByte)

82

海拔高度(m)

0~4000

扩展 RAM(kByte)

512

供电电压(VDC)

932

程序 Flash(kByte)

768

峰值电压(VDC)

45

数据存储 EEPROM(kByte)

2

最大负载(A)

30

比例阀的驱动信号为脉宽调制输出(PulseWidthModulation,PWM),系统中总共需要14路的PWM输出,而TTC60控制器的PWM输出点数不足,因此需要扩展外部输出接口点数,基于CAN总线通讯的I/O扩展块RCE12-4作为比例阀的驱动控制模块。此模块同样拥有IP67的防护等级,其最大的优势是针对比例阀的控制设置了成对的PWM输出功能,其接线方式不同于其它控制器中回流端直接外部接地的方式,而是让成对的两路PWM共享一路电流回流端,并且将回流端直接接回扩展块中对应的接地端以形成对输出电流的闭环校正回路,扩展块中内置了PI控制器,基于此回路可以实现精准的电流输出控制,有助于提高轨迹的控制精度。此外,成对的PWM输出还具有防止控制系统误输出的能力,在任意时刻,扩展块只允许一对PWM中的一路输出,另一路则禁止。


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点击次数:  更新时间:2017-12-23 09:51:37  【打印此页】  【关闭